原来郑成功本名郑森材，生于日本平户，母亲是平户土人之女田川氏。郑成功十五岁时，其父郑芝龙召他回国，到南京补弟子员。而当唐王聿键在福州称帝，建元隆武之时，郑芝龙便遣郑成功入见隆武帝。
郑成功依父亲之言前去拜见隆武帝。
隆武帝一见郑成功，便为成功相貌之伟岸，气质之轩昂，头脑之灵巧所折服，认为他是天下奇才，便赐郑成功姓朱，改森材为成功，并拜为中军都督。
郑成功感激涕零，表示要誓死帮隆武帝完成反清复明之大业。
现在，父亲劝他降清，他如何能够背弃信义，做苟且之人？郑成功自幼刚强信义，他宁愿背个不孝之名，也不愿负个不忠之罪。
郑成功想到此处，便又找到父亲郑芝龙，向其陈述其中利害关系。郑芝龙听不进郑成功的意见，反骂郑成功是不孝逆子。
郑成功见他回转无望，便对父亲说：“我若听你之言而降清妖，是对君主不忠；我若效忠明室保卫君主势必与你对立是不孝，如今对我来说，忠孝难两全。我思之，忠君为大，孝父次之，与其两者难全，不如弃其一而为之。我将与父断绝父子关系，一则可解我不孝之罪，二则可洗父以后有逆子之名。”说着，便跪下去，向父亲行了叩头之礼，然后起身离父郑芝龙而去。
郑芝龙见儿子郑成功与自己断绝父子关系，心里再无后顾之忧，便下令撤除对大清兵的一切防御。即使像福建与浙江境上的要道，称作仙霞关的地方，也无一人驻守。
隆武帝得知郑芝龙降清之后，心里乱了方寸。他是倚仗郑芝龙之力才称帝的。如今郑芝龙降清，他便失去了倚仗。作为一个光杆皇帝，他觉得来日无多，终日以泪洗面。
郑成功得知此事，便朝见皇上，并安慰他。
皇上难以相信，说：“你父已降清，你岂能负不孝之名而为朕？”
郑成功便哭着将自己如何与父亲断绝父子关系的过程说了出来。
皇上听了，大受感动，认为郑成功是普天之下最难得的忠义之士。虽与父断绝关系，是为不孝，实则是大孝。皇上感其忠义，便封他为忠孝伯。
后来，清朝贝勒博洛率军前去进攻福州，清兵如入无人之境，长驱直入，一路攻到福州。
隆武帝得知此消息，便由众大臣护逃到建宁，本打算进入湖南倚仗当时已举起反清复明之旗的何腾蛟。但是，天不遂人愿，一六四六年秋，隆武帝在延平被清兵所捉，回到福州被害。
郑成功得知此消息，悲痛欲绝。此后，他与其友陈辉、张进、施显、陈羁、洪旭等以及九十余部下乘船入海，至南澳募兵，得数千人。
一六四七年，即顺治四年，归到鼓浪屿，设高皇帝之位于岛上，与大家一起对着高皇帝的神位发誓，要誓死效忠明室。